Rond 1200 werd er in Bemmel een Romaanse kerk gebouwd, geheel gemetseld uit tufsteen. Deze kerk werd rond 1400, waarschijnlijk door hoogwater, voor een groot deel verwoest. Een nieuwe kerk werd opgebouwd van baksteen. Alleen de toren van tufsteen werd gehandhaafd. In het koor werd, in de nog natte kalk, een fresco aangebracht. Daarvan heeft men bij de restauratie in 1953 een klein stukje kunnen redden. Onder de vloer van het koor en de kapel waren grafkelders gemaakt, die later dichtgestort zijn.
In 1550 liet de familie Van Bemmel een kapel aanbouwen aan de kerk. Joost van Bemmel was een zoon van Goossen van Bemmel en Margriet Valckenaer. Hij was gehuwd met de dochter van Hendrik Vaeck en Joffer Huess: Anna Vaeck. Toen beide echtelieden in december 1559 overleden, heeft men, waarschijnlijk ter nagedachtenis van hen, een wandschildering aangebracht in de kapel, waarbij Joost en Anna, elk op een apart deel, geknield op de voorgrond zitten.
Toen in 1579 bij Unie van Utrecht onder meer bepaald werd, dat de Gereformeerde godsdienst landelijk werd ingevoerd, kwam er ook een verbod op het houden van Katholieke kerkdiensten. De Bemmelse Katholieken gingen vanaf dat moment tot 1795 naar de Duitse enclaves Huissen en Hulhuizen ter kerke, omdat daar godsdienstvrijheid heerste. Rond 1600 schrijft de Bemmelse predikant dat zijn kerk slechts 9 lidmaten telde. Daarom werden koor en kapel met een tussenwand afgesloten van het middenschip en werd het dat gebruikt als dijksmagazijn.
In de 17e tot en met de 19e eeuw werd de kerk nog een aantal keer verbouwd. De klokken dateren uit rond 1500. In 1623 en 1625 werden twee nieuwe klokken gegoten door de gebroeders Philipsen. Tijdens de oorlog hebben de Duitsers de klokken uit de toren halen om er munitie van de maken. Het uurwerk uit ca 1675 loopt nog steeds. In 1953 werd de kerk volledig gerestaureerd.