De 7de september 1543 onderwierp zich Willem van Kleef, als hertog van Gelre en graaf van Zutphen Willem II, in een legertent voor de stad Venlo aan Karel V en moest hij afstand doen van zijn landen Gelre en Zutphen. Vijf dagen na de vrede van Venlo kwam het z.g. tractaat van Venlo tot stand, waarbij zowel Willem van Kleef, de afgaande hertog en graaf, als Karel V, de optredende hertog en graaf, hun nieuwe verhouding regelden met de Gelders Zutphense landzaten. Er waren op 12 september 1543 drie verdragsluitende partijen: Willem van Kleef, Karel V en bannerheren, ridderschappen en steden van Gelre en Zutphen. Tot de tijd der Bataafse omwenteling heeft het tractaat van 12 september 1543 als een grondwet gegolden voor Gelderland. Het stuk dankt dit bijzondere karakter aan de zeven erin opgenomen artikelen, waarbij Karel V toezeggingen deed omtrent een aantal punten, welke hem door de Gelders Zutphense afgevaardigden waren voorgelegd.

Deze artikelen zijn:
1. Karel V neemt bannerheren, ridderschappen en steden van Gelre en Zutphen in zijn "onderdanicheyt" aan en belooft een goed vorst en heer te zullen zijn;
2. Karel V belooft hun verkregen rechten enz. te zullen eerbiedigen en de door zijn voorgangers, koningen en keizers van het H.R. Rijk en hertogen van Gelre en graven van Zutphen verleende rechten enz. te zullen bevestigen;
3. Karel V wil de onenigheden tussen de onderzaten onderling beëindigen onder voorbehoud, dat ieder, die van een ander iets te vorderen heeft, dit zal kunnen doen als naar gewoonte volgens leen- , land- , stad-, dijk- , of laatrecht;
4. Karel V regelt het bestuur over Gelre en Zutphen;
5. Karel V zal de ambten en bedieningen van Gelre en Zutphen laten vervullen door bekwame lieden "binnen deselve Furstendommen", die de landstaal spreken en hun functie persoonlijk moeten uitoefenen, bij voorkeur door onderzaten; degenen, die geestelijke beneficiën bezitten, zullen in de possessie ervan gehandhaafd blijven;
6. Karel V of zijn stadhouder kan slechts schattingen heffen met inwilliging van bannerheren, ridderschappen en steden als naar oude gewoonte;
7. tegen onderzaten en inwoners van Gelre en Zutphen zullen in de overige erf-Nederlanden van Karel V geen brieven van repressaliën verleend mogen worden, d.w.z., dat Geldersen buiten Gelre en Zutphen in de overige Nederlanden niet met hun persoon en goederen aangesproken/aangehouden kunnen worden wegens schulden van hun mede ingezetenen of van hun overheden, maar wel ingeval van rechtsweigering binnenslands en onder voorwaarde, dat ieder wegens persoonlijke schulden terecht zal staan, waar dit naar landrecht behoort.

Wij behoeven hier niet uit te weiden over de verdere inhoud van het tractaat van 12 september 1543. Wel dient het vierde artikel nader beschouwd te worden. De tekst is als volgt: "Ten vierden, naerdien Syne Mat. duer genade des Almechtichs mit vele coninckryken, furstendommen ende landen versien es alsoo, dat Syne Mat. niet continuelick in dese syne furstendom van Gheldren ende Zutphen bliven en mach, so sal Syne Mat dieselve landen versien van eenen goeden getruwen stadthouder, die de tale van den lande zal verstaen ende connen spreken, ende alsnu heeft daeraff versien den prince van Orenges, welcke stathouwer Syne Mat versien zal van eenighe goede getruwe raden, die hem die costumen, usantiën ende landtrechten van den lande van Geldren ende Zutphen verstaen. Ooc zal Syne Mat. institueren een cancelrie binnen denselven lande, daer die ondersaten alle gewoenlijck bescheidt vervolgen ende verkrigen sullen sonder deselve mit eenighe uutlandtsche rechtvoerderung te beswaren, maer sal dieselve onderhouden als lithmaet ende ondersaten des Romschen Rijcx naervolgende die beleeninge, die Syne Mat daeraff heeft; ende sal als keyser bevestigen ende confirmeren t previlegie de non evocando van wilen keiser Heinrick den voersz. Landscappen verleent" (nl. 5 sept. 1310). * 

Volgens het bepaalde in het vierde artikel van het tractaat van Venlo zou Karel V zich als landsvorst in Gelre en Zutphen laten vertegenwoordigen door een stadhouder, die de landstaal kon spreken en zou worden bijgestaan door enige raden, die op de hoogte waren van de rechten en rechtsgewoonten en de landrechten van Gelre en Zutphen ("costumiere" raden). Voorts zou er een kanselarij opgericht worden, waar de onderzaten recht konden zoeken en verkrijgen zonder met uitlandse (d.w.z. Romeins rechtelijke) rechtsvordering te worden bezwaard. Tenslotte zegde Karel V toe, dat er in de verhouding van Gelre en Zutphen tot het Heilige Roomse Rijk geen verandering zou komen en dat hij het privilege de non evocando van Hendrik VII (1310) zou bevestigen. De vrees om "gebourgondiseerd" te worden trachtte Karel V bij zijn Gelders Zutphense onderzaten weg te nemen door de nadruk te leggen op het behoud van het gewestelijk eigene: het gebruik van de landstaal door stadhouder en raden, het eerbiedigen van de rechten en gewoonten, het onveranderd laten van de verhouding van Gelre en Zutphen tot het Rijk en het bevestigen van het jus de non evocando.

De bevestiging van het jus de non evocando door Karel V heeft tot gevolg gehad, dat de Grote Raad van Mechelen niet bevoegd was in Gelderland gewezen vonnissen te behandelen in appèl, revisie of cassatie, al was het mogelijk, dat partijen zich vrijwillig aan de Grote Raad onderwierpen. Het Hof van Gelre en Zutphen beschouwde zich als "souverein" Hof of "parlement": het vonniste (sententieerde) bij arrest. Jarenlang gold het jus de non evocando als rechtsgrond voor het niet verschijnen van Gelderse afgevaardigden in de door de centrale overheid bijeengeroepen Staten Generaal.

Karel V heeft ruim een half jaar later, op 22 april 1544 te Spiers de inhoud van het Venlose tractaat bevestigd, alsook het jus de non evocando en overige privilegiën van de onderzaten van Gelre en Zutphen. *  Toen bannerheren, ridderschappen en steden van Gelre en Zutphen in juni 1549 na vele moeilijkheden hun toestemming gaven aan de ratificatie van het verdrag van Augsburg (26 juni 1548), volgens welk verdrag Gelderland tezamen met de overige erf-Nederlanden een afzonderlijke kreits, de Habsburgse of Bourgondische kreits, zou gaan vormen, wisten zij te bedingen, dat het tractaat van Venlo van 12 september 1543 van kracht zou blijven. *